1. システムアーキテクチャ
自律ローダシステムのアーキテクチャは、主にハードウェアシステム、ソフトウェアシステム、安全保証システムから構成されます。センサー抽象化レイヤー、アクチュエーター抽象化レイヤー、およびリモート コックピット抽象化レイヤーは、自動運転システムに標準化され統一されたプログラミング インターフェイスを提供します。コア ソフトウェア モジュールには、測位モジュール、認識および予測モジュール、意思決定および計画モジュール、モーション コントロール モジュールが含まれます。-
2. オンボードハードウェアシステム
ローダーの自動運転機能を実現するには、まず既存のローダーをアップグレードおよび改造する必要があります。これには主に、ワイヤーによる電子ドライブの変更とインテリジェント キットの取り付けという 2 つのコンポーネントが含まれます。--
3. 自動運転ソフトウェア
ローダの自動運転ソフトウェアはROS（Robotオペレーティングシステム）をベースに開発されています。 ROS のモジュール設計により、各機能コンポーネントを個別に開発およびテストできるため、メンテナンスとアップグレードが容易になります。そのパブリッシュ/サブスクライブ メカニズムにより、モジュール間の情報転送の柔軟性と適時性が保証されます。
4. 安全保証体制
地下鉱山では、有人設備と無人設備が共存すると、必然的に一定の安全上のリスクが生じます。したがって、自律ローダーシステムは総合的な安全保証システムを確立しています。
自動運転技術の観点から見ると、このシステムは人間のコマンドが最優先されることを保証し、オペレーターがいつでも車両を制御できるようにします。さらに、動作の安全性を確保するために、すべての重要なモジュールに対して二重冗長性が構成されています。ビッグデータやエキスパートシステムを活用した故障検知・診断システムも導入されています。故障が発生した場合、ローダーは自己診断と即時アラートを実行して、迅速な対応策を講じることができます。-
遠隔操作システムの連携操作
ローダーは自動運転機能を実現していますが、鉱石の積み下ろしは依然として手動の遠隔制御に依存しています。これら 2 つの操作間の効率的な連携を確保するために、システム全体が遠隔制御と自動運転を調整するための包括的なプロセスを設計しました。
アプリケーションのテストと優れたパフォーマンス
地下試験エリアにおける自律ローダーシステムの総合的な応用試験結果は注目に値します。このシステムは、深さ 1 km の鉱山でのマッピングと測位、遠隔積み込み、自動運転、遠隔地からの積み降ろしの効率的な共同作業に成功し、地下でのローダー操作の完全自動化を真に実現しました。{1}}
